机器人系统

摘要

本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。

主权项

一种机器人系统，具备：具备前端具有手部力传感器(1)的手指的手部(2)；前端具备所述手部(2)的一个或多个手臂部(3)；具备所述手臂部(3)，配置有躯干部力传感器(4)的躯干部(5)；测量夹持物体的形状的摄像机(6)；控制所述手臂部(3)的动作的机器人控制部(7)；及处理由所述摄像机(6)得到的图像的图像处理部(8)，其特征在于：所述机器人控制部(7)，具备：基于来自所述图像处理部(8)的图像信息计算出所述夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于所述计算出的夹持物体信息判定夹持所述夹持物体的方法的夹持方法判定部(22)；用所述已判定的夹持方法执行拿起所述夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理所述执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于所述传感器信息处理结果修正夹持所述夹持物体的方法的夹持方法修正部(25)，由所述夹持方法修正部(25)修正的所述夹持执行部(23)执行的夹持所述夹持物体的方法是，在具备1个具有5根手指的所述手部(2)的所述手臂部(3)时，为单手3根手指夹持、单手5根手指夹持、单手整体夹持中的任何一个，在具备2个具有5根手指的所述手部(2)的所述手臂部(3)时，为单手3根手指夹持、单手5根手指夹持、单手整体夹持、双手整体夹持、双臂整体夹持中的任何一个。