多足机器人仿生弹性驱动关节模块

摘要

本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

主权项

一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块，伺服电机[6]通过四个连接铜柱[5]和四个固定螺丝[4]与连接法兰[3]固联，连接法兰[3]又通过固定螺丝[1]与电机后端盖[2]固联，其特征是：伺服电机[6]通过螺丝[8]与方形箱体[25]固联，伺服电机[6]输出轴由内向外安装的分别是推力轴承[7]、蜗杆[17]、支撑轴承I[20]、钢球[21]和可调端盖[22]，蜗杆[17]通过固定销[9]与伺服电机[6]输出轴固联，可调端盖[22]通过螺纹与方形箱体[25]相连，蜗轮[18]与其输出轴加工为一体、通过蜗轮支撑轴承[26]安装在方形箱体[25]上，并且蜗轮的一端设置有一个铜套[35]，铜套[35]内部为所述蜗轮支撑轴承[26]、外端有可调固紧螺丝[16]进行位置调节，两个蜗轮输出块[12]通过销钉[11]与蜗轮[18]输出轴固联，每个蜗轮输出块[12]两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧[10]，方形箱体两侧的扭簧[10]旋向相反；其中一个扭簧一端与传递关节块I[15]联接，另一端与蜗轮输出块[12]联接，而另一个扭簧一端与蜗轮输出块[12]联接，另一端与传递关节块II[36]联接，在传递关节块I[15]和传递关节块II[36]之间通过连接板[14]联接，两个传递关节块I[15]之间通过固定加强板[23]联接。