圆环形多自由度超声电机及电激励方法

摘要

一种圆环形多自由度超声电机及电激励方法，属超声电机领域。该超声电机包括转子和定子，其特点是转子为球形转子(1)；定子为一个金属圆环(2)，圆环定子侧面均布粘贴六片压电陶瓷片(3)；圆环定子的上端面有三个沿周向均布的上凸台(4)，而且与粘贴陶瓷片的平台(6)在同一位置，用于支撑、驱动球形转子；转子通过其自重提供定、转子间所需的预压力；圆环定子的下端面也有三个与上凸台(4)位置相对应的小凸台(5)，用于支撑整个电机。当驱动信号给任意相对的两片压电陶瓷片(3)供电时，会激励出定子的面内二弯振动模态，产生驻波，驱动球形转子绕过转子球心且与两压电陶瓷片平行的轴线转动。该超声电机可实现绕多个转动轴的转动，具有结构简单、易于小型化、效率高、工作可靠等优点。

主权项

一种圆环形多自由度超声电机，包括定子和转子，其特征在于：所述的转子为球形转子(1)；所述的定子为一圆环(2)，六片压电陶瓷片(3)均布粘贴在定子侧面的六个平台(6)上，相对的两片压电陶瓷片相互平行；定子上端面有三个沿周向均布的上凸台(4)，而且上凸台(4)与其中三个粘贴压电陶瓷片的平台(6)在同一位置，用于支撑并驱动球形转子旋转；在定子的下端面，与上凸台(4)相对应的相同的位置上，有三个小凸台(5)，用于支撑整个电机。