倒置滚轮式定位移动机器人

摘要

一种机器人技术领域的倒置滚轮式定位微型移动机器人，本发明包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置、机器人本体，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部。所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球。本发明能够实现机器人的全方位快速运动，且达到10um级的定位，并可以满足无回转半径的全方位移动。

主权项

一种倒置滚轮式定位移动机器人，包括：机器人本体，其特征在于，还包括：三个倒置滚轮装置、一个光电定位装置，其中：三个倒置滚轮装置等间距地设置在机器人本体的边缘上，光电定位装置位于机器人本体的底部；所述的光电定位装置，包括：发光二极管、透镜组件、光学引擎以及控制芯片，其中：发光二极管发出的光透过透镜组件到达光学引擎，光学引擎位于机器人本体的底部中心位置，该光学引擎的表面与机器人本体的底部平面平行，光学引擎与控制芯片通过电线相连；所述倒置滚轮装置，包括球形滚轮、第一驱动滚轴、第二驱动滚轴、第一普通滚轴、第二普通滚轴、第一伺服电机、第二伺服电机、第一码盘、第二码盘、第一传动带、第二传动带、三个传动球、第一松紧控制轮、第二松紧控制轮，其中：第一驱动滚轴和第二驱动滚轴相互垂直，第一普通滚轴和第二普通滚轴也相互垂直，并均平行于机器人本体表面且与球形滚轮接触，三个传动球固定于球形滚轮上方呈对称分布，并均与球形滚轮接触，第一传动带一端与第一伺服电机转动轴相连，另一端与第一驱动滚轴相连，第一松紧控制轮位于第一伺服电机转动轴和第一驱动滚轴之间，与第一传动带相连，第一码盘设置在第一伺服电机转动轴上；第二伺服电机和第一伺服电机的转动轴相互垂直，第二传动带一端与第二伺服电机转动轴相连，另一端与第二驱动滚轴相连，第二松紧控制轮设置在第二伺服电机转动轴和第二驱动滚轴之间，与第二传动带相连，第二码盘设置在第二伺服电机转动轴上。