机动车侧偏角的估计系统及估计方法

摘要

一种机动车侧偏角估计系统及估计方法，该系统包括：车轮角速度采集单元，方向盘角度传感器，其中还包括侧偏角估计单元；车轮角速度采集单元包括右前轮角速度传感器、左前轮角速度传感器、右后轮角速度传感器和左后轮角速度传感器；侧偏角估计单元与所述的车轮角速度采集单元和方向盘角度传感器电连接。采用本系统估计机动车侧偏角的方法，省去了昂贵的器件，使机动车计算侧偏角的成本下降。

主权项

1.一种机动车侧偏角估计系统，包括：车轮角速度采集单元，方向盘角度传感器，其中，还包括侧偏角估计单元；车轮角速度采集单元包括右前轮角速度传感器、左前轮角速度传感器、右后轮角速度传感器和左后轮角速度传感器；侧偏角估计单元与所述的车轮角速度采集单元和方向盘角度传感器电连接，并执行以下步骤以计算机动车的侧偏角：(1)从右前轮角速度传感器获取右前轮角速度w₁，从左前轮角速度传感器获取左前轮角速度w₂，从右后轮角速度传感器获取右后轮角速度w₃，从左后轮角速度传感器获取左后轮角速度w₄，从方向盘角度传感器获取方向盘角度(2)根据公式(1)计算机动车前轮的转向角δ，其中，k为转向系统减速比；(3)根据公式(2)、(3)、(4)计算中间变量a、b和c，其中，T为机动车轮距；a＝sinδ，                                (2)b＝cosδ，                                (3)$c=\frac{w_3-w_4}{T}---\left(4\right)$(4)根据公式(5)、(6)计算右前轮侧偏角α₁和左前轮侧偏角α₂；${\alpha }_1=\frac{{\mathrm{bw}}_1-w_3}{{\mathrm{aw}}_1}---\left(5\right)$${\alpha }_2=\frac{{\mathrm{bw}}_2-w_4}{a{w}_2}---\left(6\right)$(5)根据公式(7)、(8)计算右后轮侧偏角α₃和左后轮侧偏角α₄，其中，L为机动车轴距。${\alpha }_3=\frac{{\mathrm{bw}}_1{\alpha }_1+{\mathrm{aw}}_1-\mathrm{cL}}{w_3}---\left(7\right)$${\alpha }_4=\frac{{\mathrm{bw}}_2{\alpha }_2+{\mathrm{aw}}_2-\mathrm{cL}}{w_4}---\left(8\right)$