视频帧中基于三点共线标记点的三维定位方法

摘要

本发明请求保护一种视频帧中基于三点共线标记点的三维定位方法，涉及计算机视觉与图像处理技术。本发明针对现有基于平面标志物的跟踪定位算法局限于平面物体，需要较大的可视平面的缺陷，提供一种基于三点共线标记的三维定位方法，获取视频帧中定位标记点的二维坐标信息，建立定位标记坐标系中标记点的坐标与图像坐标系中标记点坐标的对应关系，得到定位标记物在摄像机坐标系下的三维位置信息和三维姿态信息。用于对视频图像中具有三点共线标记的目标三维定位，为三维空间的指点式交互操作提供一种快速、准确的跟踪方法。

主权项

基于三点共线标记的三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤，A：设置三点共线排列的定位标记点作为定位标记物；B：获取包含定位标记点的视频帧，对获取的视频帧图像进行颜色提取和二值化处理，建立二值化处理后视频帧图片的累加直方图；根据累加直方图获取定位标记点在图像坐标系中的二维坐标，如果是合法的定位标记点，记录其在图像坐标系中的二维坐标；C：建立定位标记坐标系下定位标记点的坐标与图像坐标系下定位标记点的坐标的对应关系，根据对应关系建立方程组，解方程组得到定位标记物的三维位置信息和三维姿态信息。