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Die Fahrspurerkennungsvorrichtung umfasst: einen Bereich eines ID-Setups, der einen Bereich der ID einschließlich eines Straßenbereichs einer gegenwärtigen Fahrspur in einem gewonnenen Bild bestimmt, einen Straßenzeichenverifizierer, der das Vorhandensein eines Straßenzeichens in dem bestimmten Bereich der ID verifiziert, ein ROI-Setup, das einen Differenzwert zwischen einem Fahrspurvorhersageergebnis und der vorangehenden Fahrspurinformation berechnet, wenn ein Straßenzeichen vorhanden ist, und einen ROI basierend auf dem berechneten Differenzwert bestimmt, und einen Fahrspurdetektor, der eine Fahrspur durch Extrahieren der Fahrspurmarkierungen basierend auf dem ROI erkennt. Entsprechend kann eine Fahrspur auch auf einer Straße, die mit Straßenzeichen versehen ist, durch Entfernen der Straßenzeichen genau erkannt werden durch Extrahieren lediglich der notwendigen Straßenmarkierungen.
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