一种结构光光条中心的提取方法

摘要

本发明公开一种结构光光条中心的提取方法，包括：获取初始光条中心点列；通过光条中心点与所述光条中心点处法线方向之间的多次迭代，获取结构光光条中心；对所述获取的结构光光条中心进行平滑操作，提取最终的结构光光条中心。采用本发明结构光光条中心的提取方法，基于一维光条中心的提取，通过光条中心点列与光条中心点处法线方向之间的多次迭代，实现高精度的光条中心的提取，不涉及图像滤波的大量加乘操作，所以，能够在保证检测精度的同时，减少运算量、提高处理速度；另外，通过迭代可以较好的计算出光条各中心点的法线方向，光条图像的形状对提取精度影响很小，本发明通用性良好、抗干扰能力强。

主权项

1.一种结构光光条中心的提取方法，其特征在于，该方法包括：获取结构光光条的初始光条中心点列；通过所述初始光条中心点列中的光条中心点与所述光条中心点处法线方向之间的多次迭代，获取结构光光条中心；对所述获取的结构光光条中心进行平滑操作，提取最终的结构光光条中心，所述获取初始光条中心点列为：确定所述结构光光条的初始法线方向后，根据所确定的光条的初始法线方向获取初始光条中心点列，所述确定光条的初始法线方向为：二值化光条图像；分别计算二值图像在水平和垂直方向的一维投影矩阵；确定拥有较少非零值的一维投影矩阵对应的方向为光条的初始法线方向，所述通过光条中心点与所述光条中心点处法线方向之间的多次迭代，提取结构光光条中心包括：a、提取所获取的初始光条中心点列中的多个光条中心点，计算所述每个光条中心点的法线方向；b、根据所述光条中心点的法线方向计算新的光条中心点；c、判断是否停止迭代，如果是，则执行所述平滑操作；否则，计算步骤b所述新的光条中心点的法线方向，返回步骤b，所述判断是否停止迭代为：判断是否成立，其中，n为所述步骤a提取光条中心点的个数，ε为小的正数，或者，该方法进一步包括：设置迭代次数的上限T，相应的，所述判断是否停止迭代为：判断迭代次数t＝T是否成立。