基于液压的双平面摩擦2自由度关节

摘要

本发明涉及一种基于液压的双平面摩擦2自由度关节，在上关节T形轴的下平面的上侧外缘设有楔形面，杆部套装圆孔直径较大的上关节传力滑块，杆部通过轴承安装在上关节外壳中，并伸出与关节台体的一端连接，推杆端部与上关节T形轴的两个楔形面相配合；下关节T形轴连接在关节台体的另一端的下方，下端封装在下关节封盖中，下关节封盖与关节支承轴固联；顶杆安装在下关节T形轴的空心结构中，空心的底部安装密封螺栓，顶杆的下端与密封螺栓顶杆的下端留有距离，上端与上关节传力滑块接触。本发明体积小、结构紧凑、重量轻、锁紧力矩大、结构简单、锁紧后关节间隙小，可适用于末端静态承载较轻的各类小型机械臂的关节锁定。

主权项

一种基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于包括关节台体、下关节T形轴和上关节T形轴，所述的关节台体成“L”形，在所述的上关节T形轴的下平面的上侧外缘设有导角，形成楔形面，上关节T形轴的杆部的端部设有外螺纹，上关节外壳为中空结构，在上关节T形轴的杆部上套装上关节传力滑块，上关节传力滑块中间的圆孔直径大于上关节T形轴杆部的直径，上关节T形轴的杆部通过轴承安装在上关节外壳中，杆部从上关节外壳伸出与关节台体的一端螺纹连接，推杆的轴线与上关节T形轴的轴线垂直，安装在上关节外壳上，在推杆的端部设有楔形面，与上关节T形轴的楔形面相配合；所述的下关节T形轴为杆部带外螺纹的空心轴，通过外螺纹连接在关节台体的另一端的下方，下关节T形轴的轴线与上关节T形轴的轴线垂直，下关节T形轴的下端封装在下关节封盖中，下关节封盖与关节支承轴固联，下关节T形轴的下端与下关节封盖的接触面之间安装有密封圈；顶杆安装在下关节T形轴的空心结构中，顶杆的下端外周安装有密封圈，上端伸入上关节外壳，与上关节传力滑块接触，下关节T形轴的空心的底部安装有密封螺栓，所述的密封螺栓与顶杆的下端留有一定的距离。