连续输出定位控制的方法

摘要

本发明公开了一种连续输出定位控制的方法，开始设备以允许的最大加速度AMAX升至最大允许速度VMAX，当关闭至C点时，速度开始减小取VCD，至D点时位置偏差距离值为DS1时，速度继续减小取VDE，至E点时切换成最小速度VMIN，至F点时位置偏差距离值为DSOFF，切断速度输出，设备在惯性作用下继续移动，至G点停止。本发明公开了一种新的速度曲线VCD和VDE的算法，它具有定位控制精度高且达到目标位置的动作时间最短；本发明公开了自动获取控制参数DS1、VMIN和DSOFF的方法；本发明还公开了对参数DSOFF进行自适应控制的方法和定位控制的跟随控制功能。

主权项

一种连续输出定位控制的方法，包括如下步骤：一开始设备以允许的最大加速度Amax升至最大允许速度VMAX，然后快速关闭，至C点时，速度开始减小并取VCD，至D点时位置偏差距离值为DS1，速度继续减小并取VDE，至E点时切换成最小速度VMIN，至F点时，此时位置偏差距离值为DSOFF，切断速度输出，设备在惯性作用下继续移动，至G点停止移动，其特征在于：采用一种速度曲线VCD、VDE的算法，按如下公式计算参数： V CD = 2 * A max * ( DS - DS 1 / 2 ) V DE = DS / ( DS 1 / A max ) 在上式中，Amax是由设备确定的最大允许加速度；DS是设备离开目标位置的偏差值；DS1是开方速度VCD与线性速度VDE之间切换时的位置偏差距离值；该方法还包括对参数VMIN、DS1和DSOFF进行自动识别，其步骤如下：首先，将参数VMIN、DS1和DSOFF的初始值选择为：VMIN＝0.05*VMAX；DSOFF＝DSOK；DS1＝1.5*DSOK；其中DSOK是由工艺确定的定位精度要求值，VMAX为工艺确定的最大允许速度值；然后，通过测量设备以VMIN行运的累计时间T来识别DS1值，通过测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离SOFF来确定VMIN和DSOFF值；所述的通过测量设备以VMIN行运的累计时间T来识别DS1值，具体为：在参数识别时的定位行运中，需要测量设备以最小速度VMIN行运的累计时间T，根据T值再最终确定DS1的值：如果T＞1.5秒，则DS1＝0.8*DS1；如果T＜0.5秒，则DS1＝1.2*DS1；如果0.5秒≤T≤1.5秒，则可结束识别工作，否则继续上述识别DS1的工作；所述的通过测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离SOFF来确定VMIN和DSOFF值，具体为：当DS＜DSOFF，还要求同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离SOFF，即FG二点间设备移动的距离SOFF，根据SOFF值再最终确定VMIN和DSOFF的值：如果SOFF＞DSOK时，则VMIN＝0.7*VMIN；DSOFF＝SOFF；如果SOFF≤DSOK时，则可结束识别工作，否则继续前述识别VMIN和DSOFF的工作；该方法还包括对参数DSOFF进行自适应控制，其步骤如下：在定位控制时，当离目标位置的偏差值DS＜DSOFF时，速度输出被切断，这时要求同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离SOFF，然后计算前3次SOFF值和本次SOFF值在内的4次测量值的算术平均值AVE_SOFF，最终的切断速度输出值的自适应结果为DSOFF＝0.4*DSOFF+0.6*AVE_SOFF。