行走路径规划方法与避开动态障碍物的导航方法

摘要

本发明公开一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，用来提供自走机器装置在实体场所的行走路径，包括第一、二步骤。第一步骤是基于实体场所产生相对的网状格状图，该网状格状图包含带有障碍参数值的多个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相对位置上该实体场所中的障碍物的位置。第二步骤是开始自起始点与目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直到所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地图网格为该行走路径。通过本发明提供的行走路径规划方法，可应用在自走机器装置，使得在一实际场所的自走机器装置，能够在起始点与目的点规划出行走路径。

主权项

1.一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，用来提供一自走机器装置在一实体场所的行走路径，包括下列步骤：基于该实体场所产生相对的一网状格状图，该网状格状图包含带有障碍参数值的多个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相对位置上该实体场所中的一障碍物的位置；以及开始自一起始点与一目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直到所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地图网格为该行走路径。