加工搬送装置

摘要

本发明提供一种加工搬送装置(1)，该加工搬送装置(1)具备：第1转动单元(15)，其被设置在可动臂(2)的基端与基础板(16)之间，以使得可动臂(2)以与可动臂(2)的关节的旋转轴(5、6、7)垂直的旋转轴(14)为中心进行转动；以及第2转动单元(20)，其被设置在可动臂(2)的基端侧臂构件(11)上，以使得可动臂(2)以与该转动单元(15)的旋转轴(14)和关节的旋转轴(5、6、7)两者垂直的旋转轴(19)为中心进行转动。

主权项

1、一种加工搬送装置，该加工搬送装置具备：可动臂(2)，其具有多个以朝向同一方向的旋转轴(5、6、7)为中心进行转动的关节；以及加工或保持单元，其设置在该可动臂(2)的前端，该加工搬送装置还具备：第1转动单元(15)，其被设置在所述可动臂(2)的基端与基础板(16)之间，以使得所述可动臂(2)以俯视时与所述关节的旋转轴(5、6、7)交叉的旋转轴(14)为中心进行转动；以及第2转动单元(20)，其被设置在所述可动臂(2)的基端侧臂构件(11)上，以使得所述可动臂(2)以与所述第1转动单元(15)的旋转轴(14)以及所述关节的旋转轴(5、6、7)两者垂直的旋转轴(19)为中心进行转动；其中，所述第1转动单元(15)包括第一电动机(17)，所述第2转动单元(20)包括第二电动机(21)，该第二电动机(21)固定在所述基端侧臂构件(11)的下方部分(11a)上，并且将所述第二电动机(21)的输出通过减速装置(22)传递到所述基端侧臂构件(11)的上方部分(11b)；其特征在于，所述第一电动机(17)被固定在所述基础板(16)的两端部的下表面，并且，所述基础板(16)的中央支承在L型臂(24)的一端，以便以该L型臂(24)的一端的旋转轴(23)为中心进行转动，所述L型臂(24)的一端的旋转轴(23)与所述第1转动单元(15)的旋转轴(14)平行，所述L型臂(24)的另一端支承在基座(4)上，以便以与所述L型臂(24)的一端的旋转轴(23)平行的另一旋转轴(25)为中心进行转动。