发明名称 |
航海模拟器用鲁棒自适应自动舵控制算法 |
摘要 |
本发明涉及航海模拟器用的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法,该算法针对航海模拟器训练的各种船舶模型,基于半理论半实验的方法得出船舶运动非线性数学模型,该模型包含风、浪、流等海况干扰,还涉及进出港时的低速浅水模型,所设计的自动舵算法基于闭环增益成形简捷鲁棒控制算法,结合神经网络直接控制训练方法,使算法同时具有鲁棒性和适应性,是一种新的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法。本发明的有益效果在于,本发明是一种既兼顾了船舶运动控制算法的鲁棒性,又考虑了船舶航行的复杂性而使控制算法具有适应性,解决了现有算法中要么具有鲁棒性、要么具有适应性而不同时具有鲁棒性和适应性的矛盾。 |
申请公布号 |
CN101615000A |
申请公布日期 |
2009.12.30 |
申请号 |
CN200910012146.7 |
申请日期 |
2009.06.19 |
申请人 |
大连海事大学 |
发明人 |
张显库;金一丞;尹勇;任鸿翔;肖义升;张秀凤;刘秀文;李志华;张百安;任俊生;孙霄峰;马烈 |
分类号 |
G05B13/02(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I |
主分类号 |
G05B13/02(2006.01)I |
代理机构 |
大连八方知识产权代理有限公司 |
代理人 |
卫茂才 |
主权项 |
1、航海模拟器用鲁棒自适应自动舵控制算法,其特征在于,该控制算法是基于闭环增益成形算法,使用神经网络直接控制算法训练模型的逆,与被控对象组成广义被控对象,再用闭环增益成形算法设计鲁棒控制器。 |
地址 |
116026辽宁省大连市甘井子区凌海路1号 |