机械手、机械手的碰撞检测方法以及机械手的控制方法

摘要

本发明提供一种机械手，包括：第一连杆；第二连杆；可旋转地被支撑在第一连杆的第一差动输入轴及第二差动输入轴；可旋转地被支撑在第二连杆的差动输出轴；根据第一及第二差动输入轴的旋转速度的和或者差，让差动输出轴绕垂直的两个轴旋转的差动齿轮机构；向第一差动输入轴传送驱动力的第一传动部；向第二差动输入轴传送驱动力的第二传动部；检测第一差动输入轴的旋转角度信息的第一轴旋转角度传感器；检测第二差动输入轴的旋转角度信息的第二轴旋转角度传感器；以及基于第一或第二轴旋转角度传感器的输出信号，检测第一连杆或第二连杆是否受到了外力的控制装置。第一及第二传动部分别包括在旋转轴的并进方向移动自如地被弹性地保持在指定位置并可旋转的蜗杆，和与该蜗杆啮合的蜗轮。蜗杆根据第一连杆或第二连杆受到的外力而并进。

主权项

1.一种机械手，其特征在于包括：第一连杆；第二连杆；第一差动输入轴及第二差动输入轴，可旋转地被支撑在所述第一连杆上；差动输出轴，可旋转地被支撑在所述第二连杆上；差动齿轮机构，根据所述第一及第二差动输入轴的旋转速度的和或者差，让所述差动输出轴绕垂直的两个轴旋转；第一传动部，向所述第一差动输入轴传送驱动力；第二传动部，向所述第二差动输入轴传送驱动力；第一轴旋转角度传感器，检测所述第一差动输入轴的旋转角度信息；第二轴旋转角度传感器，检测所述第二差动输入轴的旋转角度信息；以及控制装置，基于所述第一或第二轴旋转角度传感器的输出信号，检测所述第一连杆或所述第二连杆是否受到了外力；其中，所述第一及第二传动部，分别具备在旋转轴的并进方向移动自如地被弹性地保持在指定位置并可旋转的蜗杆，和与该蜗杆啮合的蜗轮；所述蜗杆，具有根据所述第一连杆或所述第二连杆受到的外力而并进移动的结构。