发明名称 |
基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法及移动平台 |
摘要 |
一种基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法,属于移载平台技术领域。包括以下步骤:对于某一个基本单一直线运动依靠以下布局方式实现:布置第一个驱动轮和第二个驱动轮,其中该基本单一直线运动方向与第一个驱动轮轴线的夹角为Φ,该基本单一直线运动方向与第二个驱动轮轴线的夹角为-Φ,其中Φ大于0度且小于180度;对于平台的纯旋转运动依靠以下布局方式实现:至少两个驱动轮其轴线夹角为0度;根据上述两条规则对于平台的所有驱动轮进行布局;上述驱动轮为基于转轴固定式二维运动轮。该移载平台运动平稳灵活,承载力大,便于安装和维修。可以满足在小空间进行移载的要求。 |
申请公布号 |
CN101570218A |
申请公布日期 |
2009.11.04 |
申请号 |
CN200910033033.5 |
申请日期 |
2009.06.08 |
申请人 |
南京航空航天大学 |
发明人 |
臧铁钢;朱建江 |
分类号 |
B62D57/02(2006.01)I;B60B33/00(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/02(2006.01)I |
代理机构 |
南京经纬专利商标代理有限公司 |
代理人 |
唐小红 |
主权项 |
1、一种基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法,其特征在于包括以下步骤:(1)、利用转轴固定式二维运动轮作为驱动轮,该运动轮包括轮毂、两个或两个以上的子轮排和子轮架组成,其中所述轮毂与子轮架组成为一体,每个所述子轮排是由四个或四个以上的子轮组成,所述子轮侧面轮廓为鼓形,即其工作轮廓由两圆弧组成,所述子轮通过子轮轴与所述子轮架相连,每个子轮排与毗邻子轮排平行安装,每个子轮架与毗邻子轮架交错安装,使从轮轴方向来看各子轮的轮廓可形成一个完整的圆形,它可实现沿驱动轮轴线垂直方向的运动和沿驱动轮轴线方向的运动;(2)、确定平台的所有基本单一直线运动方向;(3)、对于某一个基本单一直线运动依靠以下布局方式实现:布置第一个驱动轮和第二个驱动轮,其中该基本单一直线运动方向与第一个驱动轮轴线的夹角为Φ,该基本单一直线运动方向与第二个驱动轮轴线的夹角为-Φ,其中Φ大于0度且小于180度;(4)、对于平台的纯旋转运动依靠以下布局方式实现:至少两个驱动轮其轴线夹角为0度;(5)、根据上述步骤(2)及步骤(3)的规则对于平台的所有驱动轮进行布局。 |
地址 |
210016江苏省南京市白下区御道街29号 |