机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法

摘要

本发明公开了一种机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法，它包括如下步骤：①首先在计算机内建立机器人服装触觉数据库；②数据获取：数据采集卡采集机器人服装上所有传感器传送过来的数据；③对传感器缓存器中的数据进行预处理；④传感数据补偿；⑤传感信息融合；⑥经融合处理后的数据用二维和三维图像显示出来，从而得到接触物的外形轮廓和接触面压力分布。本方法能能产生比单一传感器获得更精确、更完全、更可靠的估计和判断，可提高机器人全身的空间分解力和清晰度、机器人触觉图像测图精度、分类精度与可靠性，增强解译和动态监测能力，减少模糊度，有效提高触觉数据的利用率等。

主权项

1、机器人服装触觉传感信息融合数据处理方法，其特征在于：它包括如下步骤：①首先在计算机内建立机器人服装触觉数据库，该数据库至少包括每个传感器的物理位置、从每个传感器获取数据所需要的时间、从每个传感器所获取数据的特性参数、每个传感器恢复误差补偿系数；②数据获取：数据采集卡采集机器人服装上所有传感器传送过来的数据，并将采集到的传感数据送到计算机传感器缓存器中；③对传感器缓存器中的数据进行预处理：将传感器缓存器中的每一个传感数据依次取出并按时序对传感信号进行滤波和补偿处理，同时根据传感器的时序控制信号并结合机器人服装触觉数据库中的信息，确定该数据对应的传感器的物理地址信息，该物理地址与机器人服装传感单元是一一对应映射关系，所有的数据处理完毕形成传感器模板的输出，该模板为传感器的上述物理地址、数据格式和传感器的数量；④传感数据补偿：对上步处理后的数据再结合机器人服装触觉数据库中的特性参数和补偿系数进行数据补偿和修正；⑤传感信息融合：将所有经补偿和修正后的传感数据综合成一个内在数据单元，通过概率密度公式曲线来分析传感器的特性功能，使用统计理论来定义误差探测标准，并定义间距量度标准来作为探测传感器误差的标准，把所有传感数据根据上述物理地址关联性逐一进行融合，同时对传感数据进行误差补偿和错误检测；⑥将上步经融合处理后的数据用二维和三维图像显示出来从而得到接触物的外形轮廓和接触面压力分布。