基于摄像机监控具有移动机器部件的机器以防碰撞

摘要

对于以相当大的速度移动的现代工业机器人，碰撞通常对机器人和碰撞对象产生严重的损坏。这可以导致受伤以及代价较大的生产停工。因此一种用于在具有移动机器部件的机器与位于其周围的对象之间无碰撞交互的方法涉及使用当前位置和动态行为的知识来确定并且监控安全区域。特别地，移动机器部件的图像数据由图像记录系统进行记录并且与数据库相关联，数据库是在训练阶段中使用至少一个移动机器部件的图像数据被建立的。数据库包含针对机器的移动周期内的多个移动阶段的图像数据。将当前记录的图像数据与该数据库相关联包括既确定移动机器部件的当前位置，又估计在停止时间内可达到的未来位置。该估计是优化机器在有碰撞危险的情况下的动态行为的基础。

主权项

1. 一种用于在具有至少一个移动机器部件的机器与所述移动机器部件附近的对象之间无碰撞交互的方法，其中，使用所述移动机器部件的当前位置和动态行为的知识并且使用停止时间的知识来估计在所述机器部件处于静止之前的停止时间内所述机器部件可达到的未来位置，其中，根据估计出的可达到位置来确立所述机器部件周围的至少一个安全区域，其中，通过来自对象传感器的传感器数据来检测对象进入所述安全区域，以及其中，当检测到对象进入所述安全区域时控制所述机器部件的驱动以便修改所述机器部件的动态移动行为，其特征在于，通过图像获取系统来记录所述机器部件的图像数据，并且将所记录的图像数据与基于图像数据编辑出的数据库的数据相关联，所述数据库包含与所述机器部件的移动过程内的多个移动阶段相关的图像数据，并且根据所述数据库来估计所述机器部件的当前位置和在所述停止时间内可达到的位置。