基于单目摄像头的步行机器人定位系统

摘要

一种基于单目摄像头的步行机器人定位系统，环境模型采用点模型表示，标定离线地图，并建立动作模型及观测模型进行位置更新及路标标定，采用蒙特卡罗粒子滤波技术，用带有权值的粒子集分布表示机器人位姿估计，通过路标匹配处理更新粒子的权值和分布，栅格化场地粒子分布，选择粒子密集度最大的子区域定位机器人所在位置。该系统作为独立平台，其地图标定技术在环境模型上有很大改进，对地面线段的识别有很大的灵活性，在环境变换后只需重新标定，不需重新建模。该模型降低了视觉处理中匹配的复杂度，提高了计算效率。在对信息融合处理技术上对蒙特卡罗定位算法进行扩展，保证了系统的实时性和鲁棒性。

主权项

1. 一种基于单目摄像头的步行机器人定位系统，其特征在于：环境模型采用点模型表示，标定离线地图，并建立动作模型及观测模型进行位置更新及路标标定，采用蒙特卡罗粒子滤波技术，用带有权值的粒子集分布表示机器人位姿估计，通过路标匹配处理更新粒子的权值和分布，栅格化场地粒子分布，选择粒子密集度最大的子区域定位机器人所在位置。