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Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter und ein Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters, für das der Industrieroboter an eine virtuelle Fläche (25) im Raum manuell geführt wird, bei deren Erreichen der Industrieroboter derart angesteuert wird, dass er sich nicht weiter manuell führen lässt. Anschließend wird diejenige Kraft (F) und/oder das Drehmoment ermittelt und gespeichert, die bzw. das auf den Industrieroboter wirkt, wenn trotz Erreichens der virtuellen Fläche (25) versucht wird, den Industrieroboter weiter manuell zu führen.
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