振动式致动器驱动控制装置和驱动控制方法

摘要

本发明公开了一种振动式致动器驱动控制装置和振动式致动器的驱动控制方法，平滑地进行振动式致动器的加减速动作，并且，防止起动时驱动频率比谐振频率低而使振动式致动器停止。升降计数器(109)在振动式致动器加速时从第一值到比该第一值大的第二值每隔预定时间间隔进行计数，比例乘法器(110)输出具有依照该计数值的频率的时钟脉冲。计数器(112)通过对上述时钟脉冲进行计数，测量按照振动式致动器的驱动速度改变周期的脉冲的周期。控制振动式致动器的驱动速度，使得该测量出的脉冲周期成为预定的目标值。

主权项

1. 一种振动式致动器驱动控制装置，用于控制通过对电-机械能变换元件施加交流信号激励振动体获得驱动力的振动式致动器的驱动速度；其特征在于，包括编码器，输出根据上述振动式致动器的驱动速度改变周期的脉冲；计数器，在上述振动式致动器加速时从第一值到比该第一值大的第二值，每隔预定的时间间隔进行递增计数；时钟脉冲输出装置，输出具有依照上述计数器的计数值的频率的时钟脉冲；测量装置，通过对上述时钟脉冲输出装置输出的时钟脉冲进行计数，测量上述编码器输出的脉冲的周期；以及控制单元，控制上述振动式致动器的驱动速度，使得由上述测量装置测量出的脉冲周期成为预定的目标值。