一种基于工业机器人的飞机系统件安装方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人的飞机系统件安装方法及装置。该方法采用工业机器人通过工具快换装置自动抓取和更换系统件模板，并根据激光跟踪仪校准的作业路径和目标位姿进行系统件安装模板的自动定位，从而实现飞机装配中系统件取件、定位等辅助装配作业任务。飞机系统件安装装置包括：工业机器人、工具快换器、系统件库、系统件模板。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，系统件库则位于机器人后侧。系统件库内设有多个隔间，隔间内按编码悬挂有系统件模板。系统件通过快速连接的接口与工具快换器相连接。工具快换器由机器人端和工具端两部分组成，由气动控制两部分的连接与分离完成系统件模板的自动抓取。

主权项

1. 一种基于工业机器人的飞机系统件安装方法，其特征在于采用工业机器人(1)通过工具快换器(2)自动抓取和更换系统件模板(4)，并根据激光跟踪仪校准的作业路径和目标位姿进行系统件安装模板(4)的自动定位。