一种复合驱动行走机构

摘要

本发明公开了一种复合驱动行走机构，属于车辆行走系统；技术方案包括：由驱动轮1、圆柱齿轮2、轮轴3、圆柱齿轮4、锥齿轮5、齿轮轴6、连杆7组成轮式驱动装置，由锥齿轮8和8₁、驱动螺旋9、螺旋轴10组成螺旋驱动装置，两组几何参数、结构完全相同的轮式驱动装置分别连结于驱动螺旋装置的两端，主副驱动关系通过调节连杆7、7₁与车架11之间的夹角α与α₁实现，驱动力通过齿轮轴6或6₁输入，形成双驱动轮1、1₁和驱动螺旋9同时驱动的复合驱动行走机构，适应多种具有流变特性介质的环境或田间、森林等特殊复杂环境、并兼顾普通路面的行走，完成牵引与负重功能。

主权项

1、一种复合驱动行走机构，其特征在于：驱动轮1通过轮轴3与圆柱齿轮2同轴线固连，圆柱齿轮4通过齿轮轴6与锥齿轮5同轴线固连，齿轮轴6在车架11上转动联接，连杆7两端分别与轴线平行的轮轴3和齿轮轴6转动联接并保证圆柱齿轮2、4正确啮合传动，连杆7与车架11由夹角α调节锁定，由1-2-3-4-5-6-7组成轮式驱动装置，驱动螺旋9通过螺旋轴10与两个几何参数相同的锥齿轮8和81同轴线固连，螺旋轴10与齿轮轴6垂直相交在车架11上转动联接并保证锥齿轮5、8在内侧正确啮合传动，与轮式驱动装置1-2-3-4-5-6-7几何参数、结构完全相同的另一个轮式驱动装置11-21-31-41-51-61-71布置于驱动螺旋的另一端，齿轮轴61与螺旋轴10垂直相交并在车架11上转动联接同时保证锥齿轮51、81在外侧正确啮合传动，连杆71与车架11由夹角α1调节锁定，驱动力通过齿轮轴6或61输入驱动行走机构运动。