| 发明名称 | 一种检测障碍物的方法和装置 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种检测障碍物的方法，包括：获取T1时刻和T2时刻两帧图像，对T1时刻的图像帧进行特征检测，得到T1时刻图像的特征集，在T2时刻图像帧获得与所述T1时刻图像的特征集相匹配的特征对集；其中，T1时刻小于T2时刻；计算所述特征对集中每个特征对对应的道路面投影坐标的位移量PD<sub>i</sub>，其中，i为特征对集内特征对的序号；计算T1到T2时刻相机光心的实际位移量；将所述特征对对应的道路面投影坐标的位移量PD<sub>i</sub>与所述相机光心的实际位移量相比较，根据比较结果确定障碍物。应用本发明，具有计算简单、适用范围广，检测精度高等优点，而且，本发明所提供的检测方法不限定障碍物的类型，能够实现道路平面和任意类型障碍物的区别。 | ||
| 申请公布号 | CN101441076A | 申请公布日期 | 2009.05.27 |
| 申请号 | CN200810189143.6 | 申请日期 | 2008.12.29 |
| 申请人 | 东软集团股份有限公司 | 发明人 | 刘威;杨恒;袁淮 |
| 分类号 | G01C11/06(2006.01)I;G01B11/02(2006.01)I | 主分类号 | G01C11/06(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 马 敬;逯长明 |
| 主权项 | 1、一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：获取T1时刻和T2时刻两帧图像，对T1时刻的图像帧进行特征检测，得到T1时刻图像的特征集，在T2时刻图像帧获得与所述T1时刻图像的特征集相匹配的特征对集；其中，T1时刻不等于T2时刻；计算所述特征对集中每个特征对对应的道路面投影坐标的位移量PDi，其中，i为特征对集内特征对的序号；计算T1到T2时刻相机光心的实际位移量；将所述特征对对应的道路面投影坐标的位移量PDi与所述相机光心的实际位移量相比较，根据比较结果确定障碍物。 | ||
| 地址 | 110179辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号 | ||