基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统。利用线激光、摄像机、移动平台和计算机实现获取鞋帮底面三维坐标数据，并自动生成喷胶轨迹。线激光连续扫描鞋帮底面，同时由摄像机采集激光扫描图像，通过图像处理，提取图像中的激光光条中心并转化成三维坐标，由此得到鞋帮底面的点云数据。根据这些点云数据生成喷胶轨迹。本发明的鞋底喷胶轨迹的生成方法与机器示教的方法相比具有定位精度高，操作方法简单，适应性强，效率高等优点，具有很大的优越性。

主权项

1. 一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法，其特征在于：首先利用线结构光传感器连续扫描鞋帮底面，获得鞋帮底面的三维点云数据，然后根据喷胶参数自动生成喷胶轨迹，该方法包括下列步骤：1)利用线结构光传感器扫描鞋帮底面：电机驱动水平轨道上的移动平台运动，移动平台带动线激光和摄像机一起移动，线激光照射到鞋帮底面，并有摄像机采集鞋帮底面图像；2)分析图像，获得鞋帮底面的三维点云数据：提取图像中的激光光条中心，并根据线结构光的三维检测原理计算光条中心的三维坐标，最终得到鞋帮底面的三维点云数据；3)根据上述得到的三维点云数据自动生成所需的喷胶轨迹：首先根据所述的三维点云数据拟合得到一组三维扫描线，拾取所有三维扫描线的两个端点，利用封闭的B样条插值算法生成鞋帮底面的轮廓线，然后根据设定的喷胶工艺参数计算分布在理想轨迹曲线上的轨迹点，最后用B样条插值算法生成喷胶轨迹；4)保存喷胶轨迹数据。