机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人

摘要

本发明公开了一种机器人的末端操作系统及视觉导航微创外科机器人，包括基板，基板上设有锁紧装置，锁紧装置包括主锁紧架、侧锁紧架，手术穿刺针设置在主锁紧架和侧锁紧架上。还包括标定模板，标定模板上设有黑白相间的正方形纹理，可以被机器人的视觉系统识别，标定模板平行于基板的上表面，且标定模板与基板之间可以相对旋转。视觉导航微创外科机器人的视觉系统识别标定模板的位置信息，机器人根据该信息判断手术穿刺针的位置信息。结构简单、成本低，可用于神经外科、骨外科、整形外科和腹胸外科手术刀的把持引导，适应性和通用性较强。既可以作为空间位置标定用，也可以作为机器人末端操纵器的位置跟踪用。

主权项

1、一种机器人的末端操作系统，包括基板，其特征在于，所述的基板上设有锁紧装置，所述锁紧装置上设有手术器械，还包括标定模板，所述标定模板可以被机器人的视觉系统识别。