一种危险品目标自主辨识的方法

摘要

本发明涉及一种危险品目标自主辨识的方法，该方法基于嗅、视、听多感官移动机器人，并采用以下步骤：首先，利用安装在移动机器人上的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器离线对危险目标分别进行相应感官信息的采集，建立一个融合危险品目标信息模型库；其次，移动机器人的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器中的至少一种在工作状态下发现检测目标信号后，立即与危险品目标信息模型库进行比对，初步确认检测目标的身份；再次，通过嗅、视、听多感官共同进行检测目标的精确定位，并驱动机器人接近检测目标后，再综合运用视觉传感器、声觉传感器、嗅觉传感器进行信息采集和对模型库的搜索匹配；最后，通过投票机制的特征判断算法自主辨识得出检测目标的身份。

主权项

1. 一种危险品目标自主辨识的方法，该方法基于嗅、视、听多感官移动机器人，并采用以下步骤：首先，利用安装在移动机器人上的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器离线对危险目标分别进行相应感官信息的采集，建立一个融合危险品目标信息模型库；其次，所述移动机器人的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器中的至少一种在工作状态下发现检测目标信号后，立即与所述的危险品目标信息模型库进行比对，初步确认检测目标的身份；再次，通过嗅、视、听多感官共同进行检测目标的精确定位，并驱动机器人接近检测目标，然后再综合运用视觉传感器、声觉传感器、嗅觉传感器进行信息采集和对所述模型库的搜索匹配；最后，通过投票机制的特征判断算法自主辨识得出检测目标的身份。