二自由度移动冗余并联机构

摘要

一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构，由固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器组成，垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳，同时整体机构结构稳定，传动效率高，控制容易，运动精度高，成本低。

主权项

1.一种二自由度移动冗余并联机构，其特征在于，包括固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器，所述垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。