| 发明名称 | 球形机器人全方位运动简化机构 | ||
| 摘要 | 本球形机器人全方位运动简化机构，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：处于竖直状态的半圆架(5)，其两端水平固连一对过球心的短轴(3)，短轴经轴承与球壳形成转动幅；半圆架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，推动球体直线运动；半圆架的上方有转向控制机构，该机构由水平杆(10)和位于水平杆上的质量小车(11)组成，质量小车在其内部电机的驱动下沿水平杆左右运动，使球体重心左右偏移，从而实现球形机器人的转向控制。本实用新型结构简单，控制方便，运动灵活，稳定性好，具有全方位运动和搭载附件的能力。 | ||
| 申请公布号 | CN201189913Y | 申请公布日期 | 2009.02.04 |
| 申请号 | CN200820032724.4 | 申请日期 | 2008.02.28 |
| 申请人 | 南京航空航天大学 | 发明人 | 杨忠;吴惠祥;樊琼剑;姜斌;吴涛;董荣俊 |
| 分类号 | B62K1/00(2006.01);B25J5/00(2006.01);A63H11/00(2006.01);B60B19/00(2006.01) | 主分类号 | B62K1/00(2006.01) |
| 代理机构 | 南京苏高专利商标事务所 | 代理人 | 柏尚春 |
| 主权项 | 1、一种球形机器人全方位运动简化机构，由球壳(1)及其内部的行走驱动装置组成，其特征在于：行走驱动装置包括处于竖直状态的半圆架(5)，其两端水平固连一对过球心的短轴(3)，短轴(3)经轴承(4)与球壳(1)形成转动幅；所述半圆架(5)的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)和配重(8)组成，主轮(7)在行走电机(6)的驱动下沿球壳(1)内侧滚动，使球体重心前后移动从而推动球体直线运动；所述半圆架(5)的上方有转向控制机构，该机构由水平杆(10)和位于其上的质量小车(11)组成，质量小车(11)在其内部电机的驱动下沿水平杆(10)左右运动，使球体重心左右偏移，引起球体左右倾转从而实现球形机器人的转向控制。 | ||
| 地址 | 210016江苏省南京市御道街29号 | ||