控制器

摘要

揭示了用于限制由伺服马达驱动的被驱动元件的振动的控制器。由伺服马达驱动的被驱动元件被提供有加速度检测装置。通过将加速度检测装置检测的加速度乘以一个系数获取校正值。通过从速度指令中减去该校正值而进行了校正，并在速度控制处理部执行速度反馈控制以获得电流指令。进一步地，伺服马达由电流控制处理驱动，被驱动元件据此移动。如果由于振动增加了检测加速度值，校正速度指令以限制振动，从而限制了被驱动元件的振动。通过对每个速度控制周期执行基于检测加速度值的速度指令校正，可以缩短处理时间以限制被驱动元件的振动。

主权项

1.一种用于控制伺服马达的控制器，该伺服马达根据指定被驱动元件的速度的速度指令，驱动被驱动元件，该控制器包括：用于检测被驱动元件的速度的速度检测装置；用于基于速度指令以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件的速度的速度控制处理部；用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，校正速度指令的校正装置；用于根据所述速度控制处理部输出的电流指令，控制用于驱动伺服马达的电流的电流控制处理部；用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度的速度估算处理部；以及用于基于估算的速度，校正电流指令的装置。