电动机控制装置及方法和程序存储介质

摘要

本发明提供一种在惯量辨识中，在尽可能高地保持加速度的同时，在作为对象的装置的可动范围、速度、加速度的限制内确定速度指令的形状的电动机控制装置及方法。本发明的电动机控制装置，包括：根据位置指令和电动机位置生成速度指令的位置控制部；根据速度指令和电动机速度生成转矩指令的速度控制部；及根据转矩指令生成电动机电流的电动机驱动部，其特征在于，具备：根据速度指令和模型速度生成模型转矩指令的模型控制部；及根据规定的位置指令，通过在规定的区间对电动机的转矩指令进行时间积分所得的电动机转矩指令积分值与在规定的区间对模型转矩指令进行时间积分所得的模型转矩指令积分值之比辨识惯量的惯量辨识部，具备对应作为对象的机械的可动距离的限制、许用速度、许用加速度、动作时间的制约条件而自动地生成辨识动作时的指令形状的指令形状形成部。

主权项

1.一种电动机控制装置，包括：根据位置指令和电动机位置生成速度指令的位置控制部；根据所述速度指令和电动机速度生成转矩指令的速度控制部；及根据所述转矩指令生成电动机电流的电动机驱动部，其特征在于，具备：根据所述速度指令和模型速度生成模型转矩指令的模型控制部；及根据规定的位置指令，通过在规定的区间对所述电动机的转矩指令进行时间积分所得的电动机转矩指令积分值与在规定的区间对所述模型转矩指令进行时间积分所得的模型转矩指令积分值之比辨识惯量的惯量辨识部，具备对应作为对象的机械的可动距离的限制、许用速度、许用加速度、动作时间的制约条件而自动地生成辨识动作时的指令形状的指令形状形成部。