确定虚拟工具中心点的方法

摘要

为了确定光切传感器的虚拟传感器工具中心点，即传感器TCP，本发明设计为，使所述传感器TCP可与具有已知位置的参考构件表面的线上的一点，即所谓的标记，保持足够的空间一致性；确定参考构件的表面的垂线；使传感器的Z方向与参考构件的表面的垂线保持一致；并且，确定传感器相对于标记线按照所限定的对齐。

主权项

1.用于确定与机器人的已知坐标系相关的虚拟工具中心点的位置的方法，该机器人具有用于测量目标的测量传感器，其特征在于，与该机器人的已知坐标系相关的虚拟工具中心点的位置，由与传感器坐标系相关的虚拟工具中心点的已知位置以及用于确定机器人位姿的机器人轴位置的测量值来确定，其中该虚拟工具中心点位于参考构件的测量位置。