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<p>Ein Verfahren zum Steuern eines Roboters während einer Interpolation einer Trajektorie oder Bewegung zu einer vorbestimmten Stellung umfasst die Schritte a) Ignorieren von wenigstens einem der drei ursprünglich vorbestimmten oder interpolierten Orientierungswerte einer Werkzeugspitze; b) Auffinden neuer Orientierungswerte der Werzeugspitze, die den Handgelenkspunkt des Roboters möglichst nah an dessen Basis platzieren; wobei c) die ursprünglich vorbestimmten oder interpolierten Ortsbestimmungswerte der Werkzeugspitze beibehalten werden; und d) die ursprünglich vorbestimmten oder interpolierten, nicht ignorierten Orientierungswerte der Werkzeugspitze beibehalten werden. Das Verfahren lässt sich vorzugsweise zum Tragen einer Last mit einer Mehrzahl von Robotern einsetzen. Sein hauptsächlicher Vorteil ist eine Vergrößerung des verfügbaren Arbeitsbereiches.
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