| 摘要 |
提供以小型的直动轴提升搬运轨迹精度的机器人。一种搬运机器人（90），是对于最前端的旋臂（37）直线状地驱动末端操作装置（94）的直动机构部（93），驱动旋臂部（92）与直动机构部（93）而将基板（95）搬运至所期望的位置的搬运机器人（90），其特征为：直动机构（93）是由：被装载于最前端的旋臂（37）的第1及第2滑轮（34）、（37），及被卷装于第1及第2滑轮（34）、（37）的皮带（36），及被设置于皮带（36）近旁的导向导件（39），及被连结于导向导件（39）与皮带（36），而且装载末端操作装置（94）的末端操作装置装载部（40）所构成，将旋转第1或第2滑轮（34）、（37）的直动机构驱动用电动机（5）设于本体部（91）所构成。 |
