一种平面并联压电智能杆机构

摘要

一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器。本发明左移动平台(2)固定在左直线电机动子(1′)上，左直线电机动子(1′)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在右直线电机动子(6′)上，右直线电机动子(6′)设置在右直线导轨(6)上。或者左移动平台(2)固定在安装有滚珠的左滑块(12)上，安装有滚珠的左滑块(12)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在安装有滚珠的右滑块(13)上，安装有滚珠的右滑块(13)设置在右直线导轨(6)上，左丝杠(14)与安装有滚珠的左滑块(12)滚动摩擦连接，右丝杠(15)与安装有滚珠的右滑块(13)滚动摩擦连接。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，抑制振动，并将两平台的一维直线运动转变成杆末端的两维平面运动。

主权项

1、一种平面并联压电智能杆机构，它包含左直线导轨(1)、右直线导轨(6)、左移动平台(2)、右移动平台(7)、左转动副(3)、右转动副(8)、左压电陶瓷(4)、右压电陶瓷(9)、左杆(5)、右杆(10)和末端转动副(11)；左移动平台(2)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)设置在右直线导轨(6)上，左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，其特征在于它还包括左直线电机动子(1′)和右直线电机动子(6′)，左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)，左移动平台(2)固定在左直线电机动子(1′)上，左直线电机动子(1′)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在右直线电机动子(6′)上，右直线电机动子(6′)设置在右直线导轨(6)上。