一种电动助力转向控制方法和系统

摘要

一种汽车用双MCU电动助力转向控制方法和系统，基于现有的EPS控制技术，采用双微处理器MCU的形式，主MCU控制助力电机工作，从MCU监控主MCU的工作状态，当主MCU工作异常，则由从MCU剥夺主MCU的工作权，取而代之控制助力电机正常工作，构成冗余控制方式。具有冗余控制功能的电动助力转向系统可以很好的提高电动转向控制系统的可靠性，有效地提高了汽车驾驶安全性和舒适性。

主权项

1.一种电动助力转向控制方法，基于现有的EPS控制技术，其特征在于：它采用双微处理器MCU的形式，主MCU控制助力电机工作，从MCU监控主MCU的工作状态，当主MCU工作异常，则由从MCU剥夺主MCU的工作权，取而代之控制助力电机正常工作，构成冗余控制方式，算法步骤如下：(a)初始化主、从MCU及各端口；(b)主MCU检测其PWM工作是否正常，若PWM工作不正常，主MCU向从MCU发送中断信号，从MCU发出指令，主MCU退出工作，由从MCU取代主MCU对助力电机进行控制；(c)若PWM工作正常，则由从MCU的I/O口发送检测信号到主MCU，同时将该工/O口设为接收方式；(d)主MCU的I/O口接收检测信号产生中断，同时将该I/O口设为发送方式，将接收到的检测值发回到从MCU，再将该I/O口设为接收方式；(e)若从MCU以查询方式接收到主MCU回传的检测值，且回传值正确，则主MCU继续运行，从MCU等待一个时间间隔t后，再向主MCU发送检测信号，重复(c)、(d)、(e)循环；(f)若从MCU以查询方式未接收到主MCU回传的检测值，或者接收的回传值不正确，则将错误计数器加1；(g)若错误计数器的数值小于允许连续次数n，则回到步骤(a)初始化主、从MCU及各端口，重新执行后续程序；(h)若错误计数器的数值大于或等于允许连续次数n，从MCU发出指令，主MCU退出工作，由从MCU取代主MCU对助力电机进行控制。