一种采用多束光确定位置姿态的系统和方法

摘要

本发明涉及一种采用多束光确定位置姿态的系统和方法，属于人机交互技术领域。本发明的系统包括基准平面、需要确定位姿的物体、固定在物体上的光束发射装置、摄像机、计算装置，其中基准平面为位置和姿态已知的光滑平面，并具有反射光束发射装置发出的光的功能；光束发射装置固定在需要确定位姿的物体上，并向基准平面发射三束或以上光束；摄像机对包括投射图案在内的基准平面的原始图像进行采集，并传输给计算装置；计算装置获取原始图像进行图像处理，并进行光束投射图案的位置计算，进而完成需要确定位姿的物体的位置和姿态的计算。本发明还提出了一种使用所述系统确定物体位置姿态的方法。该方法具有非接触测量、造价低廉、实用性强等优点。

主权项

1、一种采用多束光确定位置姿态的系统，其特征在于：包括基准平面、需要确定位姿的物体、固定在物体上的光束发射装置、摄像机、计算装置；其中基准平面为位置和姿态已知的光滑平面，并具有反射光束发射装置发出的光的功能，光束投射在上面形成投射图案，供摄像机采集；光束发射装置固定在需要确定位姿的物体上，随着物体的运动而运动，并向基准平面发射三束或以上光束；摄像机对包括投射图案在内的基准平面的原始图像进行采集，并传输给计算装置；计算装置获取原始图像进行图像处理，并进行光束投射图案的位置计算，进而完成需要确定位姿的物体的位置和姿态的计算。