主权项 |
1、一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺控制系统,包括双框架磁悬浮控制力矩陀螺本体,其特征在于:还包括磁悬浮转子控制单元、内框控制单元、外框控制单元和复合补偿控制单元,其中复合补偿控制单元接收内框角速率给定信号ωgr、外框角速率给定信号ωjr、内框角位移信号uθs、内框角速率信号和外框角速率信号输出磁悬浮转子复合补偿信号<math><mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αfb</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βfb</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>,</mo></mrow>内框复合补偿信号uθfb、外框复合补偿信号实现对动框架效应的补偿,磁悬浮转子控制单元接收双框架磁悬浮CMG本体中转子位移传感器输出的转子位移信号<math><mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αs</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βs</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>,</mo></mrow>输出磁悬浮转子控制信号<math><mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αc</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βc</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>,</mo></mrow>内框控制单元接收内框角位移传感器输出的内框角位移信号uθs和外部给定的内框角速率给定信号ωgr,输出内框控制信号uθc,外框控制单元接收外框角位移传感器输出的外框角位移信号和外部给定的外框角速率给定信号ωjr,输出外框控制信号<math><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αc</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βc</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced>与<math><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αfb</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βfb</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced>求和得到磁悬浮转子总控制量<math><mrow><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>αcfb</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>u</mi><mi>βcfb</mi></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>,</mo></mrow>uθc与uθfb求和得到内框总控制量uθcfb,与求和得到外框总控制量三个总控制量分别连接到磁轴承功放、内框功放和外框功放,实现对转子、内框、外框的稳定控制,从而实现对整个双框架磁悬浮CMG本体的稳定控制。 |