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Eine Beschleunigung (a1) in einer ersten Richtung und mindestens eine Drehrate um jeweils eine Achse, die senkrecht zu der ersten Richtung verläuft, werden an einem ersten Ort des Fahrzeugs erfasst oder werden aus Größen ermittelt, die an dem ersten Ort des Fahrzeugs erfasst wurden. Eine Torsion (TOR) eines Fahrzeugaufbaus des Fahrzeugs um die mindestens eine senkrecht zu der ersten Richtung verlaufenden Achse wird ermittelt. Ferner werden Beschleunigungsschätzwerte für eine jeweilige Beschleunigung (a2) in der ersten Richtung für mindestens einen zweiten Ort des Fahrzeugs, der jeweils von dem ersten Ort des Fahrzeugs beabstandet ist, ermittelt, abhängig von der ermittelten Torsion (TOR) des Fahrzeugaufbaus und der erfassten oder ermittelten Beschleunigung (a1) und der mindestens einen erfassten oder ermittelten Drehrate von dem ersten Ort des Fahrzeugs.
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