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<p>SISTEMA DE CONTROLE PARA UM BRAçO MANIPULADOR ARTICULADO. Um sistema de controle para um braço manipulador articulado (l), o braço manipulador tendo pelo menos três graus de liberdade, dito sistema de controle incluindo um controlador mestre (10) móvel para reproduzir os pelo menos três graus de liberdade do braço manipulador (l); meio para determinar a taxa de movimento do controlador mestre em cada direção reproduzindo um grau de liberdade do braço manipulador; e meio de controle (200) para controlar a atuação do braço manipulador, por meio de que a taxa de movimento do braço manipulador em cada um de ditos pelo menos três graus de liberdade é proporcional à taxa de movimento do controlador mestre (10) em cada direção reproduzindo um grau de liberdade do braço manipulador.</p> |
