| 发明名称 | 腿式机器人的控制装置 | ||
| 摘要 | 腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势(S16)。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力(通过握手作用于臂部的外力)，并根据所检测到的外力，进行控制驱动腿部的驱动器的动作的姿势稳定控制(S20)。 | ||
| 申请公布号 | CN100421887C | 申请公布日期 | 2008.10.01 |
| 申请号 | CN200510130153.9 | 申请日期 | 2005.12.12 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 杉山谦一郎;横山太郎;真木浩司;小川直秀 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01);B25J19/02(2006.01) | 主分类号 | B25J13/08(2006.01) |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李辉 |
| 主权项 | 1. 一种腿式机器人的控制装置，该腿式机器人具有：与上身连接的腿部和臂部；驱动所述腿部的腿部驱动器；以及驱动所述臂部的臂部驱动器，其特征在于，所述腿式机器人的控制装置具有：检测作用于所述臂部的外力的外力检测单元；控制所述臂部驱动器的动作，针对所述臂部生成握手姿势的臂部动作控制单元；以及根据所述检测到的外力，控制所述腿部驱动器的动作的腿部动作控制单元。 | ||
| 地址 | 日本东京 | ||