基于弧形气动缸的气动柔性球关节

摘要

一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；半球壳可转动地套装在球壳上，半球壳与上转盘固定连接，球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，在球面上呈均匀分布；每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，端盖与下固定盘固定连接，第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，第二端盖与上转盘固定连接。本实用新型刚性好、结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性。

主权项

1、一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，其特征在于：所述气动柔性求关节包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，所述弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，所述弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，所述弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；所述半球壳可转动地套装在球壳上，所述的半球壳与上转盘固定连接，所述的球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，所述至少三个弧形气动柔性气缸在球面上呈均匀分布；所述每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，所述第一端盖与下固定盘固定连接，所述第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，所述第二端盖与上转盘固定连接。