单电机控制的垂直双向直线轨迹导引爬壁机构

摘要

本发明涉及一种单电机控制的垂直双向直线轨迹导引爬壁机构，包括转筒，曲柄，第一连杆，第二连杆，缓冲器，摇杆，导杆，以及仿生吸盘等。电机通过电机轴将转筒与曲柄连接在一起，曲柄与第一连杆之间铰链销连接，转筒与导杆之间通过两个螺钉固定不动，摇杆与导杆及第一连杆分别铰链销连接，第一连杆与第二连杆直接利用缓冲器弹簧连接在一起，第二连杆与仿生吸盘同轴，在压板的作用下保证它们之间的位置和相互运动关系。本发明解决了爬壁机器人的爬壁机构在爬行时只能沿着一个方向行进，不能直接转弯的问题。

主权项

1、一种单电机控制的垂直双向直线轨迹导引爬壁机构，其特征在于，包括：转筒、曲柄、第一连杆、第二连杆、缓冲器、摇杆、导杆、仿生吸盘、压板，固定在转筒上的电机通过电机轴将转筒与曲柄连接在一起，曲柄与第一连杆之间铰链销连接，转筒与导杆之间固定，摇杆与导杆及第一连杆分别铰链销连接，第一连杆与第二连杆直接利用缓冲器弹簧连接在一起，第二连杆与仿生吸盘同轴，压板固定在仿生吸盘上，并与第二连杆之间保持距离。