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Wenn ein Fahrzeug eine Kurvenfahrt ausführt, wird bestimmt, ob an einem inneren gedrehten Rad eine ausreichende Haftungskraft vorhanden ist. Wenn am inneren Rad eine ausreichende Haftungskraft vorhanden ist, werden, basierend auf Längs- und Seiten-Reifenkräften, linke und rechte Kräfte berechnet, die orthogonal auf die Fahrzeugkarosserie ausgeübt werden, und es wird bestimmt, ob eine Differenz zwischen den linken und rechten Kräften vorhanden ist. Wenn eine derartige Differenz zwischen den linken und rechten Kräften vorhanden ist und das Fahrzeug keinen Bremsvorgang ausführt, wird der Drehwinkel des inneren Rades unter Verwendung einer unabhängigen Links-Rechts-Lenkvorrichtung korrigiert, die die Drehwinkel des linken und des rechten Rades unabhängig steuert, so dass die Differenz null wird. Dadurch wird die Differenz zwischen den linken und rechten Kräften, die in Seitenrichtung auf die Fahrzeugkarosserie ausgeübt werden, vermindert, wodurch eine Anhebekraft minimiert wird. Daher wird die Fahrstabilität durch eine Niederhaltekraft verbessert und wird ein gutes Rollgefühl erzielt, wodurch ein verbessertes Fahrgefühl erhalten wird.
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