大型机械手

摘要

本发明涉及一种操纵尤其用于大型机械手和混凝土泵的折弯杆的设备。折弯杆(22)铰接在可绕竖轴(13)旋转的杆座(21)上。折弯杆有至少三个杆臂(23至27)，它们可各借助一个驱动器(34至38)分别绕水平的彼此平行的铰接轴(28至32)相对于杆座(21)或相邻的杆臂(23至27)有限地回转。此外设一调整装置用于控制杆运动的驱动器，它有一个对预定的指令参数(r)和借助在杆臂(23至27)上的角度传感器(44至48)确定的角度测量值(ε_v)作出响应的坐标转换器(74、76)，用于按照预定的行程/回转特征曲线的标准转换为用于驱动器(34至38)的涉及铰接轴的运动信号(Δα_v)。为了获得一种较轻和简单的结构方式，按本发明建议，在杆臂(23至27)上刚性地设测地学的角度传感器(44至48)，用于确定各个杆臂(23至27)以地为基准的角度测量值(ε_v)。

主权项

1. 大型机械手，包括一根折弯杆(22)，所述折弯杆铰接在一个可绕机架(11)上的竖轴(13)旋转的杆座(21)上并且有至少三个杆臂(23，24，25，26，27)，它们可各借助一个驱动器(34，35，36，37，38)分别绕水平的彼此平行的铰接轴(28，29，30，31，32)相对于杆座(21)或一个相邻杆臂(23，24，25，26，27)有限地回转，以及在最后那个杆臂(27)的自由端上构成一个杆顶端(33)；还包括一个调整装置(70)，用以控制用于杆运动的各驱动器(34，35，36，37，38)，所述调整装置有一个对在一个固定在机架上的坐标系统内预定的用于杆顶端(33)或用于一根装在此杆顶端上的终端软管(43)的指令参数(r、h)和借助在杆臂(23，24，25，26，27)上的角度传感器(44，45，46，47，48)确定的角度测量值作出响应的坐标转换器(74、76)，用以按照一种预定的行程/回转特征曲线的标准转换为用于驱动器(34，35，36，37，38)的涉及铰接轴的运动信号(Δαv)，其特征为：在杆臂(23，24，25，26，27)上刚性地设置角度传感器(44，45，46，47，48)，所述角度传感器是响应地心引力的斜角传感器，用于确定属于各个杆臂(23，24，25，26，27)的以地为基准的角度测量值(εv)；以及，坐标转换器加入所述斜角传感器的角度测量值(εv)。