导管导航系统

摘要

一种用于医疗器械(32)导航的系统(10)，包括：设置在至少三个参考位置的至少三个参考设备(34)；成像和导引系统(12)，用来获取对应期望的解剖结构包括所述参考设备的多个图像投影，所述多个图像投影足以允许产生与所述参考设备对应的三维建模或重构图像。该系统(10)还包括：用于测量所述参考设备的位置的装置(60)；用于根据从所述建模或重构图像计算的所述参考设备的位置与所述参考设备的测量的位置的比较，建立变换矩阵的装置；以及用于根据所述变换矩阵和医疗器械的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中的装置(50)。

主权项

1.一种用于医疗器械(32)导航的方法，该方法包括：引入设置在至少三个参考位置的至少三个参考设备(34)；采用成像和导引系统(12)来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构的多个图像投影，所述期望的解剖结构包括设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参考设备(34)，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参考设备(34)对应的三维建模或重构图像；使用位置测量系统(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参考设备(34)的三维位置；根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参考设备(34)的三维位置与来自所述位置测量系统(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参考设备(34)的所述三维位置的比较，建立变换矩阵；以及根据所述变换矩阵和用所述位置测量系统(60)测量的医疗器械(32)的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。