机器人三维路径规划方法

摘要

本发明涉及自主移动机器人三维路径规划，特别涉及一种基于神经网络能量函数的自主移动机器人三维路径规划算法，定义路径总能量函数为碰撞罚函数与相应于路径长度部分能量函数的加权和，在路径规划的过程中检测路径点的位置是否在障碍物内，根据路径点位于障碍物内外的不同位置用不同的动态运动方程移动路径点的位置，使其朝着使总能量函数的函数值减小的方向运动，最终规划出最短的避障路径。

主权项

1.一种机器人三维路径规划方法，其特征在于：解决自主移动机器人在有障碍物的三维空间的路径规划问题，规划出的避障路径达到最短避障路径。