自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法

摘要

本发明公开了一种基于多测控单元的自动导引车分布式测控装置及停车定位的控制方法。它基于RS232通信线和数字I/O通道，采用工控主机为调度核心，多个测控单元独立布置的分布式结构。工控机配置串口扩展卡，工控机通过串口和与驱动控制器、转向控制器、避障/称重控制器、无线控制器、RFID控制器和操作控制器等建立通信，各控制器基于单片机，独立工作，分别负责相应功能的测控任务。地面上铺设有标识符号和电子标签，作为停车定位使用，结合RFID和图像识别技术可以实现精确定位。本发明功能明确，可靠性强，运行稳定，能满足运行车辆中的实时性和安全性要求，而且易扩充。

主权项

1.一种自动导引车分布式测控装置，包括车体，车体底部设有第一导向轮(12)、第二导向轮(41)、第一驱动轮(20)、第二驱动轮(31)，车体内设有驱动电机(23)，直流驱动电机(23)与无极变速箱(28)、驱动电机控制器(26)相连接，其特征在于在车体内设有工控机(25)，工控机(25)内设有图像采集卡(32)和串口扩展卡(33)，图像采集卡(32)通过视频电缆与彩色CCD摄像机(9)连接，串口扩展卡(33)通过RS232多分支连接电缆分别与车体内的驱动控制器(26)、转向控制器(34)、避障/称重控制器(13)、无线控制器(8)、RFID控制器(39)和操作控制器(18)相连接，各个控制器间通过5条双向的数据I/O线相连接；驱动控制器(26)与速度控制器(24)、旋转编码器(27)相连接，速度控制器(24)与直流驱动电机(23)相连；转向控制器(34)与转角定位器(37)、第一转向指示灯(6)、第二转向指示灯(1)、步进电机控制器(36)相连接，步进电机控制器(36)与步进电机(66)相连接，步进电机(66)通过联动轴(65)与传动齿轮(35)相连接，传动齿轮(35)带动导向齿轮盘(38)，导向齿轮盘(38)与导向轮连接杆(40)相连接，导向轮连接杆(40)与第一导向轮(12)、第二导向轮(41)相连接；避障/称重控制器(13)与第一超声传感器(3)、第二超声传感器(4)、第一测障器(7)、第二测障器(10)、第三测障器(43)、向后倾斜安装的第一光电传感器(22)、第二光电传感器(29)、第一称重传感器(11)、第二称重传感器(21)、第三称重传感器(30)、第四称重传感器(42)、避障报警灯(49)、第一偏移灯(45)、第二偏移灯(46)、第三偏移灯(47)、第四偏移灯(48)和驱动控制器(26)相连接；RFID控制器(39)与RFID读写器(15)相连接；操作控制器(18)与驱动控制器(26)、避障/称重控制器(13)、RFID控制器(39)、第一喇叭(14)，第二喇叭(19)、日光灯(2)、红外接收器、手动按键相连接。