装船机物位二维激光扫描雷达自动检测系统及方法

摘要

一种自动检测技术领域的装船机物位二维激光扫描雷达自动检测系统及方法。本发明系统包括：两套激光扫描装置、工控主机和摄像装置。激光扫描装置具体包括二维激光雷达、伺服电机、联轴器、旋转主轴、限位及零点传感器、含轴承的轴承座、抱闸装置、激光雷达背部支架、L形安装底板。摄像装置包括摄像头和云台。本发明通过二维激光雷达实时扫描，采集船舱、溜筒和物料的相关数据，实时显示船舱、溜筒和物料堆存状态的装置及相应的检测和数据处理方法。该系统运用二维激光扫描雷达，结合伺服电机和运动控制卡，实现了对装船机和物料的三维扫描。本发明可以实现船舶舱口位置的定位误差＜200mm，表面形貌识别误差＜100mm。

主权项

1.一种装船机物位二维激光扫描雷达自动检测系统，其特征在于，包括：两套激光扫描装置、工控主机和摄像装置，其中：两套激光扫描装置对称的安装在装船机的固定悬架底部中心线的两侧，工控主机和摄像装置安装于装船机的固定悬架底部的中心线上；所述激光扫描装置包括二维激光雷达、伺服电机、联轴器、旋转主轴、限位及零点传感器、含轴承的轴承座、抱闸装置、激光雷达背部支架、L形安装底板，二维激光雷达通过激光雷达背部支架固定在旋转主轴上，旋转主轴通过含轴承的轴承座安装在L形安装底板上，伺服电机直接安装在L形安装底板上，并通过联轴器与旋转主轴相连接，限位及零点传感器及抱闸装置均与旋转主轴同心安装，L形安装底板固定在装船机悬臂的固定悬架末端底部。