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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (7) zum Erfassen eines Hindernisses (2) in einem Umgebungsbereich (4) eines Kraftfahrzeugs (1). Die Vorrichtung (7) analysiert ein mit wenigstens einem am Kraftfahrzeug (1) angeordneten bildgebenden Sensor (3) erzeugtes Abbild (21) des Umgebungsbereichs (4), der in eine Mehrzahl von Feldern (5a-5h) aufgeteilt ist. Aufgrund der Analyse ermittelt die Vorrichtung (7) für jedes Feld (5a-5h) eine Wahrscheinlichkeit als Maß für das Vorhandensein eines Hindernisses (2) im relevanten Feld (5a-5h), vergleicht für jedes der Felder (5a-5h) die relevante Wahrscheinlichkeit mit einem ersten Schwellwert (23) und mit einem zweiten Schwellwert (24), der größer als der erste Schwellwert (23) ist, ermittelt eine erste Klassifizierung (26) der Felder (5a-5h) durch Klassifizieren der Felder (5a-5h) als das Hindernis (2) enthaltend, wenn die Wahrscheinlichkeit des relevanten Feldes (5a-5h) größer als der erste Schwellwert (23) ist, und ermittelt eine zweite Klassifizierung (27) der Felder (5a-5h) durch Klassifizieren der Felder (5a-5h) als das Hindernis (2) enthaltend, wenn die Wahrscheinlichkeit des relevanten Feldes (5a-5h) größer als der zweite Schwellwert (24) ist. Die Vorrichtung (7) führt die erste Klassifizierung (26) einem Komfortsystem (8) und die zweite Klassifizierung (27) einem Sicherheitssystem (9) des Kraftfahrzeugs (1) zu.
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