使用粒子滤波器估算移动机器人姿态的方法、设备和介质

摘要

公开了一种使用粒子滤波器估算移动机器人的方法、设备和介质。根据本发明实施例的使用粒子滤波器估算移动机器人的姿态的方法包括：检测移动机器人的姿态改变，并通过将检测到的姿态改变应用于先前的粒子来计算当前粒子的姿态；基于由传感器获得的范围数据和地图信息来预测所述当前粒子的姿态的概率并获取所述当前粒子的权重；基于权重对当前粒子进行重新采样；以及考虑传感器的误差调整权重。

主权项

1.一种使用粒子滤波器估算移动机器人的姿态的方法，所述方法包括：基于移动机器人的初始位置对当前粒子进行采样；检测移动机器人的姿态的改变，并通过将检测到的姿态改变应用于先前粒子来计算当前粒子的姿态；基于由传感器获得的范围数据和地图信息预测所述当前粒子的姿态的概率并获取所述当前粒子的权重；基于权重对所述当前粒子重新采样；以及考虑传感器的误差调整权重。